在漫长的时间里，从猿到人过渡期间的生物在长期使用天然工具的过程中学会了制造工具，工具的制造意味着经过思考的有意识的活动，这种自觉的能动性是人和动物的最重要的区别，是从猿到人转变过程的飞跃，它标志着从猿到人过渡时期的结束，人类的发展进入了完全形成的人的阶段。
从猿到人的过渡阶段结束后，人类的体制形态仍在发展。目前国内外学者对这一发展过程主要采用两种分期法。一是分为南方古猿、直立人、智人三个阶段，智人又分为早期智人和晚期智人。另一种是把能够制造工具的早期的人与不会制造工具的南方古猿区别开来，单独列为一个阶段，称为最早的人属，其后的阶段分为直立人、早期智人、晚期智人。两者相较，后者比较妥善。
最早的人属成员，一般是指直立人之前的人类，首先是“能人”。能人生活的年代距今约180万年前。能人化石最早是1960年起在坦桑尼亚奥杜瓦伊峡谷陆续发现的。
1972年，在东非肯尼亚图尔卡纳湖东岸的库彼弗拉发现了一个头骨的150多块碎片，定年为290万年前。由于这个头骨没有突出而相连的眉脊，所以它在进化系统中的位置还有争议。
从1974年开始，英国人类学家M.D.李基在坦桑尼亚的莱托利尔地层发现了一些人类化石。1978年在莱托利尔地层中发现了留在火山凝灰岩中的人类足印，年代测定为380万年至360万年前之间。足印属一大一小两个个体，圆形的足跟，大足趾与其他四趾并列位于足前方，这些都是人类的特征。莱托利尔地层的化石可能是目前所知的最早的人属化石材料。
直立人生存年代距今约170万年或150万年前至30万或20万年前。
直立人头骨扁平，骨壁厚，眶上脊粗壮，脑子明显增大，脑容量大约从800毫升到1200毫升，脑量的增大是直立人体质进步的最大特点，一些人类学家认为直立人已有人类的有声语言。直立人身高平均为160厘米，比南方古猿增加很多，其下肢结构与人类十分相似，说明原始人类发展到这一阶段，其直立行走的姿势已很完善。
直立人的化石最早是1890年荷兰解剖学家杜布瓦在印度尼西亚爪哇的特立尼尔附近发现的。1892年又在同一地方发现一根与现代人相似的大腿骨。
1929年，中国周口店发现了北京猿人的第一个头盖骨。
直立人的化石分布在欧、亚、非三洲。我国发现的直立人已有十多次，除北京人外，还有元谋人、蓝田人、和县人等。
早期智人生活与距今25万年至4万年前。
早期智人的体质形态已和现代人接近，其脑容量达1300-1750毫升，但仍保留了一些较原始的特点，如眉脊发达、前额低斜、鼻部扁宽、颌部前突、颏部不明显等。一般认为早期智人是由直立人演化而来的。
最早发现的早期智人化石是1856年在德国杜塞尔多夫城附近尼安德特河谷的一个洞穴中发现的，因此过去曾把这一阶段的人类称为尼安德特人，简称尼人。
晚期智人也称现代智人，指距今四五万年前至一万年前的化石人类。
晚期智人的眉脊减弱，颅高增大，颌部退缩，下颏明显，其体质特征与现代人类已没有多大差别。他们的化石不仅分布于欧、亚、非三大洲，而且在大洋洲也有发现。
1868年在法国发现的克罗马农人是最早被发现的晚期智人，体质形态很像现代的欧洲人。
非洲发现的晚期智人化石，形态显示出非洲黑人的特征。
我国发现柳江人、资阳人、山顶洞人、河套人等，显示出蒙古人种的特征。
这些具有不同体型特征的化石，说明晚期智人出现的时候，现代人种也形成了，人类学者把现代人类分为三大人种，即蒙古利亚人种、欧罗巴人种和尼格罗人种。
