引用
http://blog.csdn.net/u010608582/article/details/52248115
http://blog.sina.com.cn/s/blog_602f87700102wf6j.html

map
odom
base_link

node：运行的进程
package：程序包

节点名字 可执行文件名字
举例说明：
开三个终端，依次启动 roscore, turtle_teleop_key, turtlesim_node.

#roscore
#rosrun turtlesim turtlesim_node
#rosrun turtlesim turtle_teleop_key

首先启动roscore.
接着启动turtlesim功能包内的两个程序。
功能包turtlesim中的turtle_teleop_key程序接收Keyboard信号，发送消息给turtlesim_node,以控制小乌龟移动。

#rosnode list
则可以看到三个node,他们名字分别为：
/rosout
/teleop_turtle
/turtlesim

可以看到，节点名与可执行程序名并不一定相同。

指定不同应用程序名更改为->指定不同node名