FRC | RRF005 控制电磁阀

什么是电磁阀

电磁阀（Solenoid）是工业上用来控制气动或液压管路通、断的设备。通电时，电磁阀中的线圈产生电磁力把金属阀门件从阀座上提起，阀门切换到开路；断电时，电磁力消失，弹簧把阀门件压在阀座上，阀门切换到闭路。

FRC 赛事中常用的电磁阀为一位五通和二位五通电磁阀，五通即阀门有5个接口；一位指的是电磁阀只有一侧有线圈，另一侧靠弹簧复位；二位指两侧分别由一个线圈，完全依靠线圈控制阀门移动到两个位置上。

二位五通电磁阀

气动控制模块

气动控制模块（Pneumatics Control Module, PCM）是 FRC 用来控制电磁阀的电器模块。PCM 上面共有 8 个端口，编号 0~7。在程序中创建电磁阀对象时的参数即为 PCM 的端口号。

CTRE 官网 PCM 文档

PCM 模块

程序

一位五通电磁阀

import edu.wpi.first.wpilibj.Solenoid;
...
public class Robot extends TimedRobot {
  Solenoid exampleSolenoid;              // 声明电磁阀变量
  ...

  @Override
  public void robotInit() {
    exampleSolenoid = new Solenoid(1);     // 创建电磁阀对象，接在 PCM 1 号端口
    ...
  }

  ...  
  @Override
  public void teleopPeriodic() {
    if (/* 某些条件 */) {
      exampleSolenoid .set(true);      // 开启电磁阀
    }
    else {
      exampleSolenoid.set(false);      // 关闭电磁阀
    }
    ...
  }
  ...
}

二位五通电磁阀

import edu.wpi.first.wpilibj.DoubleSolenoid;
...
public class Robot extends TimedRobot {
  DoubleSolenoid exampleDoubleSolenoid;              // 声明电磁阀变量
  ...

  @Override
  public void robotInit() {
    exampleDoubleSolenoid = new DoubleSolenoid(2, 3);     // 创建电磁阀对象，接在 PCM 2 号和 3 号端口
    ...
  }

  ...  
  @Override
  public void teleopPeriodic() {
    if (/* 条件A */) {
      exampleDouble.set(DoubleSolenoid.Value.kForward);    // 电磁阀开启，一路输出压力
    }
    else if (/* 条件B */) {
      exampleDouble.set(DoubleSolenoid.Value.kReverse);    // 电磁阀开启，另一路输出压力
    }
    else {
      exampleDouble.set(DoubleSolenoid.Value.kOff);    // 电磁阀关闭，两路都没有压力
    }
    ...
  }
  ...
}

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