unity official document: (Physics package concepts | Unity Physics | 1.0.0-pre.65 (unity3d.com))
Order of Simulation[1]
1. 从组件中获取数据（状态）
Unity Physics是无状态的，因此不保留当前帧以前的计算结果。每帧都重新从组件中获取数据进行计算。
2. BroadPhase
这个阶段通过物体是否激活等信息以及物体的包围盒BoundingBox是否重叠，来快速筛选出可能的碰撞并剔除无用的物体。
3. NarrowPhase
这个阶段使用物体的碰撞体精确地计算碰撞点。
4. 计算碰撞反馈
结合质量、惯性、摩擦、弹性、碰撞点计算碰撞反馈
5. 解析碰撞和结点限制关系
已知碰撞反馈，物体之间的限制，分析受力，给物体赋予速度、角速度、加速度等等
6. 推进模拟
根据时间间隔，各个物体以各自的速度运动
7. 应用Transform
将计算结果写入Transform组件中，从而影响物体的空间状态
Components[2]
Authoring Components:
- Physics Shape ：设置碰撞体形状，Physics Material参数，如摩擦、弹力，其他碰撞参数（替代旧版的Collider）
- Physics Body：设置质量、惯性等（替代旧版的RigidBody）
- Physics Step: 一些物理的全局设置
- Physics Debug Display: Debug用，绘制辅助线条
