###准谐振控制器的传递函数：
$$
H(s)=\frac{2K_r \omega_cs}{s^2 + 2\omega_cs + \omega_0^2}
$$
将准PR的增益 $K_r$ 设为1，就是一个带通滤波器
其中$\omega_c$是系统的带宽，其值越大，滤波器达到稳态的速度也越快。
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