ros还是有个ide写起来方便很多。

之前参照网上很多中文的博客什么的配置，要么写的不全，要么就是配不起来。后开就直接去看官方wiki了，所有有什么问题最好看官方文档或者wiki。

下面是ide相关的官方wiki
http://wiki.ros.org/IDEs

第一个就是eclipse，还有其他，主要配置eclipse。
这里主要翻译一下官方的wiki。

这里就是说 用ide要有ros的环境，说了很多一系列的做法，但是最简单的就是从已经source过ros的终端中打开eclipse，这样环境就会被继承下去。从而有ros的环境。大概是这个意思。

官网上将了几种配置的方法，主要还是用catkin_make 吧我觉得。

catkin_make来生成eclipse工程

主要是执行几个shell。

catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"

因为用的catkin_make ，所以肯定在工作空间的根目录，可以参看ros的tutorial.

awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project

运行这个会生成.project文件，为eclipse建立工程要用到。在build/目录下面。

cmake ../src -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

如果想debug程序，就执行这样一行。注意所在的位置，有个../src 就是上级目录中的src，所以现在应该在build中执行。

导入工程

就按照这个来，但是记得之前生成的.project在build下，所以选build。导入工程，其实可以多试一下，就知道哪些目录可以导，哪些不能导入。这样后写ros程序就有自动补全，以及代码定义浏览和调试了，就方便了很多。