Ros Srv消息 自定义Srv消息

业务与数据

在Service通讯模型中，我们通常都是Client将数据发送给Server，Server经过业务逻辑处理，将结果返回给client。如下图：

图片.png

在此处，我们需要特别关注的就是传输过程中的Request和Response，这两个都是数据，一个是请求的数据，一个是响应的数据。从数据的角度来说，数据由业务所产生，但不应该与业务无关，应该与规范相关，其实就是定义规范来限制数据类型，来规范业务间的通讯。

在此，ROS提供的是srv数据来做此操作，如下图:

图片.png

在数据交互过程中的请求阶段，我们将整个包当成一个srv，包含了request和response，这个阶段交给client端去填充request的数据。

在数据交互过程中的server处理阶段，server拿到client发送的srv包，从中获得request数据，根据业务逻辑来去处理操作数据。

在数据交互过程中的响应阶段，将server操作的结果填充到srv的response，将srv返回。

在这三个阶段中，srv自始至终就是一个数据包，规范了client的数据填充，也规范了server的数据填充。

在ROS中对于Service通讯模式的数据类型，系统提供了一些现成的类型供我们参考和使用。

查询所有的消息类型

rossrv list

可以查询出当前支持的所有消息类型。例如我们用到过的roscpp_tutorials/TwoInts

查询消息类型的数据结构

我们还可以对一个消息的数据结构进行查询。

rossrv show roscpp_tutorials/TwoInts

显示的结果为:

int64 a
int64 b
---
int64 sum

结果显示分为两个部分，中间用---分隔。

上面部分是request的数据规范。

下面部分是response的数据规范。

发散与探讨

我们在前面可以发现，ros系统还是提供了大量的数据类型供我们使用。但是数据类型再多，很有可能也满足不了我的实际业务场景，这个时候，我们就需要定制自己的数据类型了。

在Ros中，如果没有现成的消息类型来描述要去传递的消息时，我们会自定义消息。

我们会新建一个Package来去自定义消息，通常这个Package写任何的业务逻辑，只是用来声明自定义的消息类型，可以只定义一种消息类型，也可以定义多种消息类型，根据业务需求来定。

所以，首先我们单独的创建一个package，我们取名为demo_srvs，一定要要添加roscpp，rospy，rosmsg的依赖。

这个包名取名也是有讲究的，业务名_srvs。

自定义消息流程

1 . 创建srv目录，移除不需要的目录

在pakage目录下新建srv目录，删除掉include和src目录

2. 新建.srv文件

创建的这个NumOption.srv文件就是自定义消息文件，需要去描述消息的格式。

我们可以编辑代码如下

float64 a
float64 b
string option
---
float64 result

这个.srv文件以---分隔为两部分，上面一部分包含a，b，option，下面一部分包含一个result.

在这里，上面部分是request的数据，下面部分是response的数据。

此案例中，我们要去做的就是，发送request，例如，a=3，b=3，option=*，那么server端接收到数据后，做a option b 的操作，即3 * 3，结果放到response中。

这个srv文件遵循一定规范的，每一行表示一种数据。前面是类型，后面是名称。和msg的规范一致

ros不只是提供了int64和string两种基本类型供我们描述，其实还有很多：

3. 配置package.xml文件

在package.xml种添加如下配置:

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

message_generation是消息生成工具，在打包编译时会用到

message_runtime运行时消息处理工具

4. 配置CMakeLists.txt

在find_package添加message_generation，结果如下:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rosmsg
  rospy
  message_generation
)

添加add_message_file，结果如下:

add_service_files(
        FILES
        NumOption.srv
)

这里的NumOption.srv要和你创建的srv文件名称一致，且必须时在srv目录下，否则编译会出现问题

添加generation_msg，结果如下:

generate_messages(
        DEPENDENCIES
        std_msgs
)

这个配置的作用是添加生成消息的依赖，默认的时候要添加std_msgs

修改catkin_package，结果如下:

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo_msg
#  CATKIN_DEPENDS roscpp rosmsg rospy
#  DEPENDS system_lib
        CATKIN_DEPENDS message_runtime
)

为catkin编译提供了依赖message_runtime

检验自定义消息

1. 编译项目

来到工作空间目录下，运行编译

catkin_make

2. 查看生成的头文件

来到devel的include目录下，如果生成了头文件说明，自定义消息创建成功。

3. 通过rossrv工具校验

rossrv show demo_srvs/NumOption

查看运行结果，运行结果和自己定义的相一致，说明成功。