丹麦女王玛格丽特二世生于1940年4月16日，是国王腓特烈九世和王后英格丽特的长女。她的出世正好在德国占领丹麦的一周后，在德国法西斯的铁蹄下，很多丹麦人把她的出世看做是黑暗中的一线光明。当时的丹麦国王，玛格丽特的母亲英格丽特王妃则把她放在婴儿车中来往于哥本哈根的大街小巷。他们以此表示对德寇的轻蔑，鼓舞丹麦人民的士气。
作为王位继承人，玛格丽特自幼便接受了全面和严格的教育。启蒙时，她在宫中从师于来自英国和法国的家庭教师，其后进入哥本哈根女子中学，毕业后考入哥本哈根大学攻读剑桥大学、伦敦经济学院和巴黎一所大学攻读考古学和社会学。除了学习外，还醉心于考古，曾随她的外祖父瑞典国王古斯塔夫六世在丹麦和意大利进行考古发掘和研究工作。为了做一个称职的君王，她还曾进入丹麦军队服役，学习军事。 按照丹麦王室惯例，法定继承人年满18岁便可随其父王列席议会会议。玛格丽特进入议会曾是丹麦的一件盛事。当时的哥本哈根举办了规模盛大的花展，组成了庞大的乐队，仿佛节日一般热闹。 1972年1月13日，腓特烈九世因心脏病去世，玛格丽特根据丹麦1953年制定的关于女性即位的法规，继承了父亲的王位，时年31岁。
丹麦的君主制是1660年建立的，1849年改为君主立宪制。玛格丽特出世时还无权继承王位，因为当时的丹麦宪法规定，只有男性才有继承权。1953年6月，丹麦根据腓特烈九世没有儿子的情况通过了新宪法。规定女性也有王位继承权。在丹麦的历史上还有过一位女君主，她就是14世纪下半叶统治丹麦的玛格丽特一世，但她是以独生子奥拉夫的名义执政的。为了表示对500年前这位杰出的女王敬意，玛丽特即位时将称号定为"玛格丽特二世"。玛格丽特女王的登基赢得了人们的支持。大多数丹麦人认为，这位聪明漂亮的年轻公主应该打破丹麦君主统治560年来男性至高无上的传统，开创一个男女平等的新纪元。
