1. 买小车先学习操作跟指令

我这里是选用轮趣科技的阿克曼小车, 可能直觉跟遥控车像所以选阿克曼.

官方文檔如果说是完全没经验直接开始看的话很不好懂.

因为太多专业的术语会看的一头雾水.

我自己个感觉是这些卖车的没义务把你教会.

给你的小车能用他们就算责任到位了.

提供的文檔是正确的就偷笑了.

至少在文档代码这方面轮趣科技算是做得好的了.

照着它们给的文档几乎照做就可以做到导航自主避障.

至于看厂商的ROS2 的教学文件估计一时半会很难马上了解.

所以就到下个阶段,找网上有关ROS2的资源来看.

2. 看文件以及网络相关资源

一开始我是看古月居的ROS2 21讲, 如果完全没有相关经验一开始看古月还不错,

因为讲得比较浅,比较快能了解. 我是看完古月后又急着去看代码但是踢到了铁板,

因为以前工作都是用C , 很大的情况不知道C++里面在写什么. 这时候只好再去B站看C++教学 .

一开始忘了看的是哪个不太行,后来发现其实黑马讲得还不错. 

另外就是边看边跟者打代码的效果是最好的. 看完懂个大概再回去看ROS2的代码就好一点了. 

后来在上位机移植的时候查到鱼香ROS的教学影片,才知道鱼香说的更加详细. 

如果想学的深入一点可以看鱼香做的影片.

古月·ROS2入门21讲

https://www.bilibili.com/video/BV16B4y1Q7jQ/?share_medium=web&share_source=qqzone&bbid=B9482561-6E7C-65EB-0951-11A66D00F47A81178infoc&ts=1727537401222

3. 准备另一块上位机做移植

我这边因为手上刚好有块RK3588开发板, 小车上的是RK3568. 

所以订个目标打算把RK3588能跟小车结合,顺便验证ROS2学习的程度.

一开始决定从上位机下手主要是因为以前做安卓驱动开发很多环境是现成的,

尤其是UBUNTU这块. 虚拟机安装以及UbuntuROS2 安装算是比较快能上手.

我这次的开发流程如下 :

1. 电脑端安装好虚拟机, 我用的是 virtual box / Ubuntu 24.04

2.硬件轮趣阿克曼小车跟RK3588开发板 : 小车主要用作对比 , RK3588就用廠家鏡像然后装好ROS2.

3.因为上下位机通讯主要靠串口 , 但RK3588上是没有的所以要先安装串口库.

4.装好串口库就可以写串口读取的节点了