DDSI-RTPS

  • RTPS message

    Screen Shot 2020-04-06 at 10.42.33.png
    Submessage Type Description
    Data 应用发送数据的信息。 Data 被从 Writers 发送到 Readers
    DataFrag 和Data一样，但是只包含部分数据信息 （一个或者多个分块）。允许数据被传输为多个分片来突破传输数据大小的限制
    Heartbeat 包含在一个writer 可用的信息。Heartbeat 数据被从Writer发送给一个或者多个Readers
    HeartbeatFrag 对于一个分片的数据，描述在一个Writer 中那个分片可以用. 这个信息被从一个writer发送给一个或者多个reader
    Gap 描述信息和reader无关。这个信息被从一个writer发送给一个或者多个 reader
    AckNack 提供reader 的状态信息给 writer。这个信息从一个reader发给一个或者多个writer
    NackFrag 提供reader 的状态信息给 writer。特别描述那个分片数据reader还没有收到。这个信息被从reader发送给一个或者多个writer
    • Interpreter Submessages
      Submessage Type Description
      InfoSource 提供有关后续子消息来源的信息。该子消息主要用于中继RTPS子消息
      InfoDestination 提供有关后续子消息的最终目的地的信息。 该子消息主要用于中继RTPS子消息
      InfoReply 提供有关在哪里答复后续子消息中出现的信息
      InfoTimestamp 提供后续自消息的一个源的时间戳
      Pad 如果需要内存对齐加入pad到信息中
    Screen Shot 2020-04-06 at 11.13.51.png
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