一、末端执行器集成生态库简介
睿尔曼系列机械臂有着丰富的外设接口，可十分便捷的与其他执行器相结合。如：因时二指夹爪、因时五指灵巧手、知行真空吸盘、大寰夹爪、钧舵真空吸盘等。
本文主要介绍EVS08真空吸盘与机械臂集成的使用，后续会陆续将其他设置的使用发出来。
资料链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr
提取码：exbr
二、真空吸盘的集成使用
真空吸盘结构安装
末端夹爪的安装。第一步，整理配件。
第二步，转接件与真空吸盘连接使用M*15螺丝连接。如下图所示
第三步，在第二步的基础上使用M6*15mm螺丝将转接件与吸盘相连并进行电路连接。如下图所示（注意：此处使用6芯线连接机械臂与真空吸盘时，机械臂需断电）
真空吸盘控制
真空吸盘的控制可以用JSON协议控制、高级语言SDK开发方式实现，本文将依次介绍这2种方式如何实现。实现真空吸盘控制的前提为真空吸盘已安装在机械臂末端，并且通过连接线连接。
真空吸盘与机械臂之间使用RS485信道，通过MODBUS RTU协议实现通信，完成对真空吸盘的控制。
JSON协议控制
JSON协议中有机型的协议示例，可根据实际的使用场景进行选择，本文中仅举例说明使用。
①使用网线将机械臂与上位机连接，并将上位机IPV4地址修改为192.168.1.100（此操作可在-通信及连接方式内容中找到）。
②在网盘资源中下载并打开“TCP&UDP测试工具”，创建TCP连接，输入机械臂的IP及端口号。
③创建完毕之后，点击连接按钮。此时可连接至机械臂。
④打开资料“RM-65\（3）协议文档”下的《睿尔曼6自由度机械臂JSON通信协议v3.5.1.pdf》文档。
⑤打开文档之后，找到4.7 末端工具IO控制、4.8 末端工具-真空吸盘控制（选配）部分内容。
第一步，在末端工具IO控制中设置工具端电源输出，根据文档中协议说明及参数说明复制协议内容至TCP测试工具中。
协议内容：
末端输出24V电源：{"command":"set_tool_voltage","voltage_type":3}
第二步，根据文档4.8中的说明依次发送以下协议内容：
协议内容：
真空吸盘启动，双通道启动：{"command":"write_single_register","port":1,"address":1000,"data":29,"device":2}
{"command":"write_single_register","port":1,"address":1000,"data":109,"device":2}
真空吸盘松开：{"command":"write_single_register","port":1,"address":1000,"data":37,"device":2}
高级语言SDK开发
本文中使用QT创建C语言项目进行控制真空吸盘的控制，项目以C语言API二次开发为基础进行更改，故在此处不做项目创建的说明。
第一步，项目UI界面新增按钮。打开项目中的“mainwindow.ui”文件。在右侧新增1个 Push Botton按钮，更改名称为吸盘启动，更改‘MoveJ运动’按钮名称为真空吸盘松开。并在界面右侧选项栏找到新创建的‘真空吸盘闭合’按钮，执行转到‘槽操作’。
第二步，主程序界面调用真空吸盘接口实现真空吸盘闭合操作。
在程序中调用了API中的“Set_Tool_Voltage”设置末端接口电压接口、“Write_Single_Register”写单个寄存器控制吸盘的启动和破真空。
程序主程序如下所示：
#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
#include "rm_api.h"
#include <QDebug>
MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
QMainWindow(parent),
ui(new Ui::MainWindow)
{
ui->setupUi(this);
}
MainWindow::~MainWindow()
{
delete ui;
}
void MainWindow::on_pushButton_Start_clicked()
{
RM_API(65);
// 连接服务器 返回全局句柄
m_sockhand = Arm_Socket_Start((char *)"192.168.1.18", 8080, 5000);
// Set_USB_Data(m_sockhand,115200);
//打开bodbus通信，波特率设置为115200
Set_Modbus_Mode(m_sockhand,1,115200,1,1);
Write_Single_Register(m_sockhand,1,1000,0,9,1);
Write_Single_Register(m_sockhand,1,1000,1,9,1);
if(m_sockhand <= 0 || m_sockhand > 100000)
{
// 连接失败 打印日志
ui->textEdit->append("socket connect err: " + QString::number(m_sockhand));
return;
}
// 连接成功 打印日志
ui->textEdit->append("socket connect success: " + QString::number(m_sockhand));
}
//开始整理桌面，固定位置/固定角度的抓取
void MainWindow::on_pushButton_place_clicked()
{
Write_Single_Register(m_sockhand,1,1000,29,9,1);//吸盘通道1启动，1000 地址 29 写入寄存器内容 109通道2启动 37全部通道破真空
Write_Single_Register(m_sockhand,1,1000,109,9,1);//吸盘通道2启动，1000 地址 29 写入寄存器内容 109通道2启动 37全部通道破真空
}
void MainWindow::Open_PAW(){
Write_Single_Register(m_sockhand,1,1000,37,9,1);//吸盘通道1启动，1000 地址 29 写入寄存器内容 109通道2启动 37全部通道破真空
}
