１、E:Could not get lock /var/lib/apt/lists/lock - open (11: Resource temporarily unavailable)
－ 出现这个问题的原因可能是有另外一个程序正在运行，导致资源被锁不可用。而导致资源被锁的原因，可能是上次安装时没正常完成，而导致出现此状况。
解决方法：输入以下命令
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
2、ros多线程
何使用一个ROS节点接收多个topic 的数据这个步骤，解决这个问题需要使用ROS 自带的多线程创建工具（ros::AsyncSpinner）。
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub1 = n.subscribe(topic1_name,50,callback_function_color);
ros::Subscriber sub2 = n.subscribe(topic2_name,50,callback_function_depth);
ros::AsyncSpinner spinner(3); // Use 3 threads
spinner.start();
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3、用catkin_make编译工作空间某一个包：
$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="..."
$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="beginner_tutorials"
4、TF
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 base_link laser 100"/>
