创建ros工程文件

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws/
mkdir src
cd src/
catkin_init_workspace

其中catkin_ws是你自己喜欢的工程名，可以自行修改。完成上述步骤后，在home目录下的catkin_ws文件夹里的src会看到有文件的生成

回到catkin_ws（你自己设置的工程名目录下）

amov@amov:~/catkin_ws/src$ cd ..

输入下面指令进行编译。

catkin_make

完成后catkin_ws下就会出现编译生成的工程文件

下一步生成install工程文件，输入指令

catkin_make install

创建功能包

格式

catkin_create_pkg<package_name>[depend1][depend2][depend3]

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

编译、设置环境变量、环境变量检查

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source~/catkin_ws/devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH

catkin_make编译

设置环境变量、环境变量检查

PS：同一个工作空间下，不允许存在同名功能包；不同工作空间下，允许存在同名功能包