文/冷冬寒梅

下面即为具体步骤

step1，建立一个ros的hector_ws 的workspace，并在其中建立src文件夹

建立ros的workspace的命令如下

$mkdir -p ~/hector_ws/src

step2，进入src文件夹，下载hector slam代码

$cd ~/hector_ws/src

$git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

step3，编译，并设置路径

$cd ~/hector_ws

$catkin_make

$source devel/setup.bash

step4，修改launch文件，并运行

launch文件

mapping_default.launch

需要运行的launch文件，位于

我们自己的数据集放在/home/dmchen/slam_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/bag/1014.bag

运行launch文件

roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch bag_filename:=/home/dmchen/slam_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/bag/1014.bag

结果如下：