下面是我的设备树路径，和uboot路径同级有个linux-imx的文件夹，这个就是内核的源码的路径了，设备树就在内核源码里面！
/home/marvin/fsl-release-bsp/build/tmp/work/imx6qsabresd-poky-linux-gnueabi/linux-imx/4.1.15-r0/git/arch/arm/boot/dts
编译内核
设置环境变量
source /opt/fsl-imx-x11/4.1.15-2.1.0/environment-setup-cortexa9hf-neon-poky-linux-gnueabi
export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=arm-poky-linux-gnueabi-
导入配置文件，关闭老式ATAGS方式内核参数传递的支持
#在git目录下 ：/home/marvin/fsl-release-bsp/build/tmp/work/imx6qsabresd-poky-linux-gnueabi/linux-imx/4.1.15-r0/git/
make imx_v7_defconfig
make menuconfig
关闭如下选项
Boot options --->
[*] Support for the traditional ATAGS boot data passing (NEW)
还需要修改其他配置项，看文章结尾处的补充！！！
可能遇到如下错误，安装一下缺少的库即可
marvin@ubuntu:git$ make menuconfig
HOSTCC scripts/kconfig/mconf.o
In file included from scripts/kconfig/mconf.c:23:0:
scripts/kconfig/lxdialog/dialog.h:38:20: fatal error: ncurses.h: 没有那个文件或目录
#include CURSES_LOC
^
compilation terminated.
make[1]: *** [scripts/kconfig/mconf.o] 错误 1
make: *** [menuconfig] 错误 2
解决方法：$ sudo apt-get install libncurs*
编译内核及设备树
make uImage LOADADDR=0x12000000
make imx6q-krt.dtb
烧写内核和设备树
因为SD卡1K-1M的地方是UBOOT，所以内核从1M的位置开始烧写（seek*bs=10240B），注意内核大小，SD卡分配的时候要分配够空间
sudo dd if=arch/arm/boot/uImage of=/dev/sdb bs=512 seek=2048 conv=fsync
设备树从10M的地方开始烧写
sudo dd if=arch/arm/boot/dts/imx6q-krt.dtb of=/dev/sdb bs=512 seek=20480 conv=fsync
sd卡分区信息（1扇区分区时设置为512字节）
> setenv bootargs 'noinitrd console=ttymxc0,115200 root=/dev/mmcblk1p1 rootwait rw consoleblank=0 init=/sbin/init'
> setenv bootcmd 'mmc dev 0; mmc read 0x11ffffc0 0x800 0x4000; mmc read 0x18000000 0x5000 0x800; bootm 0x11ffffc0 - 0x18000000'
> saveenv
> reset
#mmc read 0x11ffffc0 0x800 0x4000;//读取内核到内存 注意0x4000随着内核的体积改变而改变 我的内核6.4M 给了0x4000*0x200=0x80000（8MB）空间，其中0x200是dd命令的bs大小，即bs=0x200=512字节
#mmc read 0x18000000 0x5000 0x800;//同上，读取设备树到内存，参考i.MX_Linux_User's_Guide.pdf第20页
#bootm 0x11ffffc0 - 0x18000000 给内核启动传参，load_addr（移动到内存后的地址） fdt_add(设备树地址)参考i.MX_Linux_User's_Guide.pdf第20页
#root=/dev/mmcblk1p1，注意，在进入linux内核以后，SD卡槽是按照你电路与SOC的引脚关系定义的，比如我插在sdhc3卡槽上，前面还有sdhc2（但是没有插sd卡），则sdhc3就是mmcblk1，若sdhc有卡则sdhc3就是mmcblk2。
找不到初始化文件，uboot参数修改成/sbin/init
内核载入地址和设备树载入地址
之前搭建环境时，用bitbake编译$ bitbake fsl-image-qt5的时候已经生成了根文件系统，路径是
/home/marvin/fsl-release-bsp/build/tmp/deploy/images/imx6qsabresd
挂载文件系统到虚拟机
sudo mount -o loop -t ext4 fsl-image-qt5-imx6qsabresd.ext4 /home/marvin/rootfs
编译所生成的文件
根文件系统复制思路
- 首先你sd卡的前20M是不能动的，因为虽然他们没有分区（没有文件系统），但是他们存着uboot uimage dtb这些文件。20M是多少个block呢，我们烧写uboot uimage dtb的时候用的bs是512，20M=20480B，20480=40960*512/1024，也就是说我们要从第40960个块开始新建一个分区并格式化成sdb1。
- 为什么不是sdb2、sdb3...呢，你开心就好，记得不要占用前20M，并且修改你的uboot启动参数mmcblk1p2、mmcblk1p3...
cat /proc/partitions
查看你的sd卡名称，我的是sdb
sudo fdisk /dev/sdb
#使用m参数查看fdisk的帮助
p
d
1 #删除之前卡上的分区，我只有一个，只删除1，同理删除所有分区
n #创建一个分区
p #创建一个主分区
40960 #从40960开始创建
回车#结束使用默认值（即SD卡结束处）
w#保存并退出
新建文件系统到sdb1
mkfs -t ext4 /dev/sdb1 #格式化硬盘，之所以选ext4，是因为你编译文件系统时选择的ext4，对应即可。
把yocto生成的文件系统解压到SD卡
按照上图中的方式把编译生成的ext4格式的文件挂载到宿主电脑上，并把sdb1也挂载到宿主电脑上，这样就可以直接拷贝所有文件到sdb1里面了
记得umount和用sync命令同步一下缓存
这样你就可以把sd卡插到天嵌开发板上面了，启动后会有如下报错
这是因为我用的FT5316芯片，官方驱动里默认不是它，所以驱动会报错，，回到内核路径下，make menuconfig，把device driver中的input device里的touch screen的子菜单里选edt_ft5x06这个驱动，重新编译下载内核到sd卡就行了。
安装音乐播放器的库
yocto生成的带qt的文件系统
补充：
- 电源芯片自检不过的解决方法
- 天嵌2G内存.cfg文件参数
- 看门狗未关闭导致重启，在内核源码目录下make menuconfig关掉Device Drivers 下面的Watchdog TimerSupport下面的IMX2+ watchdog选项
- 触摸驱动关闭并换成FT5X06，在内核源码目录下make menuconfig关掉Device Drivers 下面的Input Devices Support下面的Touchscreens下面的MAX11801取消掉并且把EDT FocalTech FT5x06勾选上
- 声卡驱动换成SGTL5000,在内核源码目录下make menuconfig关掉Device Drivers 下面的sound card support下面的Advanced linux sound arch....下面的ALSA for socaudio support下面的soc audio for freescale cpus下的soc Audio support for imx boards with sgtl5000勾选上
