旋转矩阵 look at

视图矩阵 是 相机世界矩阵的逆矩阵；
位于相机坐标系里的点，乘以相机世界矩阵，即转到了世界坐标系里；
位于世界坐标系里的点，乘以视图矩阵（相机世界矩阵的逆矩阵），即转到了相机坐标系里；
在相机坐标系里，相机对着-z轴;
下面方法构造出来的矩阵是相机世界矩阵，要想构造视图矩阵，得求逆矩阵，见这里；

1644303468(1).png

Matrix44f lookAt(const Vec3f& from, const Vec3f& to, const Vec3f& tmp = Vec3f(0, 1, 0)) 
{ 
    Vec3f forward = normalize(from - to); 
    Vec3f right = crossProduct(normalize(tmp), forward); 
    Vec3f up = crossProduct(forward, right); 
 
    Matrix44f camToWorld; 
 
    camToWorld[0][0] = right.x; 
    camToWorld[0][1] = right.y; 
    camToWorld[0][2] = right.z; 
    camToWorld[1][0] = up.x; 
    camToWorld[1][1] = up.y; 
    camToWorld[1][2] = up.z; 
    camToWorld[2][0] = forward.x; 
    camToWorld[2][1] = forward.y; 
    camToWorld[2][2] = forward.z; 
 
    camToWorld[3][0] = from.x; 
    camToWorld[3][1] = from.y; 
    camToWorld[3][2] = from.z; 
 
    return camToWorld; 
} 

相机