公元前694年春天，鲁桓公有出访计划，将与夫人文姜一同访问齐国。鲁国大夫申需警告说，女的有老公，男的有老婆，不会互相轻慢，这就有礼。如果改变这种行为，男女一定倒霉。
鲁桓公与齐国君主在泺地会面，文姜跟鲁公到了齐国。齐侯与文姜老情人相见，风流快活了。鲁公知道了文姜与齐侯的风流韵事，骂了她，文姜把老公骂自己的事告诉了齐侯，齐侯把这事记心上了。心里发誓一定要为情人报仇。
四月，齐侯宴请鲁公，酒足饭饱后，齐侯叫公子彭生送鲁公回宾馆，鲁公莫名其妙的死在车上了。
鲁国人控诉齐国人，我们国君害怕齐国的强大，国际上不敢一个人独自行事，特来与齐国重温友好外交关系，鲁公人到了齐国，该尽的礼数也尽了，到最后人却死在了齐国，还没有人承担责任，鲁国在国际上的影响极其不好。请杀了公子彭生以挽回鲁国的声誉。最终齐国人把公子彭生杀了以了绝这桩谋杀案。
表面上是两国正常的外交友好访问，实际上是齐侯想念旧情人，特意暗示的外交访问。中途又暴露了色欲本来面目，为情人报仇不惜杀害一国国君。当时鲁国比齐国弱太多了，要不然鲁国肯定跟齐国干起来了。弱国无外交，杀你国君，你也只能说说而已。
