公元386年，北魏太祖道武帝拓跋珪登国，是为北魏王朝的开始。此前，拓跋珪的先祖拓拔什翼犍在公元338年就已建国，史称代。北魏是北方的游牧民族鲜卑族拓跋部，南侵到华北建立起来的王朝。当时，正值南北朝时代，北朝的北凉、北燕、西秦、西凉、夏诸国先后被北魏并吞。从此，北魏统一了中国北方。开始时建都于平城(今山西大同)，后来迁都于洛阳。公元533年分裂成东魏和西魏，东魏的后身为北齐，西魏的后身为北周，都在公元581年为隋所灭。北魏的朝祚，从代算起，实在有二百多年的历史。
北魏道武帝在位22年，在位中，有陈留王勇冠当时，但征卫辰时，轻敌没于阵。朝廷以元易干代替他，后因元易干无礼而被杀。北魏泰常八年(423年)，柔然寇边，太宗明元帝筑长城以御之。明元帝拓跋嗣殂，立拓跋焘为世祖太武帝。太武帝即位，立天师道场，道教之盛自此始。嵩山道士寇谦之专修张道陵之术，起天师道场于平城(今山西大同)东南。神嘉二年(429年)，太武帝赐封崔浩为侍中，崔浩善占天文、才智渊博，故太武帝引以自近。浩素非佛，因进谮言，乃诏诛长安沙门、焚毁佛像、焚烧佛经。太武帝命崔浩撰《国史》，所书北魏先世事甚详实，太武帝大怒，诏诛浩、夷其族。以其不应刊石立之衢路，暴扬先世之恶。
北魏兴安元年(452年)，中常侍宗爱弑其君焘，太武帝卒。魏主濬立，是为高宗文成帝，讨伐宗爱，并诛之。遂后，文成帝传位献文帝拓跋弘。延兴元年(471年)，传位于太子拓跋宏，是为北魏孝文帝。孝文帝五岁时，便有至性，父献文帝病痈，是一种毒性很强的毒疮，他用口去吸吮它，把毒吸出来。献文帝很受感动，就把帝位传给他。北魏承明元年(476年)夏，尚书李敷弟李奕，得幸于冯太后，为太上皇所诛。冯太后由此怒太上皇，毒杀太上皇，临朝称制。北魏太和七年(483年)，孝文帝后宫林氏生子恂，冯太后以恂当为太子，赐林氏死，自抚养之。太和十四年(490年)，北魏太后冯氏殂，孝文帝勺饮不入口者五日。太和十七年(493年)，孝文帝立其子恂为太子。
北魏孝文帝以平城地寒，将迁都洛阳，恐群臣不从，乃议大举伐齐，欲以胁从。太和十七年(493年)七月，孝文帝从平城起兵，九月至洛阳，霖雨不止，罢兵伐齐，把军队停留在洛阳。冬十月，北魏营造洛阳为都，并以王肃为辅国将军。奉孔子祠、立国子太学、六宫文武皆迁于洛阳。是年，开始行“太和五珠钱″。太和二十年(496年)春，北魏初定族姓，拓跋改姓元氏。秋八月，北魏太子恂有罪，废为庶人，另立子恪为太子。孝文帝雅重门族，以范阳卢敏、清河崔宗伯、荥阳郑羲、太原王琼四姓，衣冠所推，咸纳其女以充后宫。太和二十三年(499年)，夏四月，孝文帝殂于谷塘原，皇后冯氏伏诛，太子恪立，是为世宗宣武帝。
北魏延昌四年(515年)春，宣武帝殂，太子诩立，是为肃宗孝明帝。永安元年(528年)胡太后进毒弑孝明帝，而立敬宗孝庄帝。是时，车骑将军六州大都督尔朱荣兵强，举兵晋阳，至河阳而沉太后胡氏及幼主剑于河，杀王公以下二千人，自封太原王，遂入洛阳。中兴元年(531年)，尔朱世隆(尔朱荣弟)反，废其主而立广陵王恭，是为节闵帝。冬十一月，冀州刺史高欢起兵讨尔朱氏，败尔朱兆于广阿，立渤海太守为安定王，高欢自为太师。安定王朗被弑，立元修为孝武帝，以高欢之女为后。永熙二年(534年)六月，大丞相高欢举兵反。秋七月，高欢入洛阳，立孝文帝曾孙元善于洛阳，是为东魏。孝武帝元修奔长安，投靠宇文泰，是为西魏。
