因官方已停止FreeBSD12版本的支持，pkg无法使用。

找到了相关的源码包：
https://github.com/aborche/qemu-guest-agent

make编译失败，好在github上有编译好的二进制包
https://github.com/aborche/qemu-guest-agent/releases/

安装qemu-guest-agent

下载对应的txz包，解压文件

tar -xJvf qemu-guest-agent-5.0.1_FreeBSD_12.2-STABLE.txz -C /
# 检查解压的文件是否到了根目录下，如果解压到了当前目录下，需要手动移动到对应的系统目录中
echo 'qemu_guest_agent_enable="YES"' >> /etc/rc.conf
echo 'qemu_guest_agent_flags="-d -v -l /var/log/qemu-ga.log"' >> /etc/rc.conf

永久加载 virtio_console 驱动程序

kldload virtio_console
echo 'virtio_console_load="YES"' >> /boot/loader.conf

启动qemu-guest-agent

service qemu-guest-agent start