战术寻路——避开火力范围

战术寻路我们使用PointGraph来进行控制，这种寻路很适合战术寻路

我们修改A*PathfindingProject的部分源码来实现战术寻路
在Path中我们修改GetTraversalCost函数来实现路径代价的重新计算
源码

internal uint GetTraversalCost (GraphNode node) {
#if ASTAR_NO_TRAVERSAL_COST
            return 0;
#else
            // Use traversal provider if set, otherwise fall back on default behaviour
            if (traversalProvider != null)
                return traversalProvider.GetTraversalCost(this, node);

            unchecked { return GetTagPenalty((int)node.Tag) + node.Penalty; }
#endif
        }

修改后
在Path class中添加了4个变量
在GetTraversalCost函数中来判断每一个节点到玩家之间有没有障碍物，以此来进行额外代价的判定。

//添加代码部分
        //玩家对象
        protected GameObject player;
        //玩家火力范围
        protected float fireRange;
        //火力范围的平方
        protected float sqrFireRange;
        //危险路点的额外代价
        protected int penaltyAmount;

        internal uint GetTraversalCost (GraphNode node) {
#if ASTAR_NO_TRAVERSAL_COST
            return 0;
#else
            // Use traversal provider if set, otherwise fall back on default behaviour
            if (traversalProvider != null)
                return traversalProvider.GetTraversalCost(this, node);

            //修改部分
            node.Penalty = 0;
            //当前处理节点的位置
            Vector3 nodePos = (Vector3)node.position;
            Vector3 rayStart = nodePos;
            rayStart.y = 1.0f;
            //玩家位置
            Vector3 playerPos = player.transform.position;
            Vector3 distance = playerPos - nodePos;
            distance.y = 0;
            //节点在火力范围内
            if(distance.sqrMagnitude < sqrFireRange)
            {
                //判断是否有遮挡
                RaycastHit hit;
                if(Physics.Raycast(nodePos,distance,out hit))
                {
                    //没有遮挡 路径惩罚值加上一个额外代价
                    if(hit.collider.tag == "Player")
                    {
                        node.Penalty += (uint)penaltyAmount;
                        Debug.Log(node.Penalty);
                    }
                }
            } 
            unchecked { return GetTagPenalty((int)node.Tag) + node.Penalty; }
#endif
        }

修改ABPath中的UpdateStarEnd函数
源码

protected void UpdateStartEnd (Vector3 start, Vector3 end) {
            originalStartPoint = start;
            originalEndPoint = end;

            startPoint = start;
            endPoint = end;

            startIntPoint = (Int3)start;
            hTarget = (Int3)end;
        }

修改后