方式一：
直接 PCL 官网的 Prebuilt Binaries 安装，以下是链接
Downloads | Point Cloud Library
官网一共给出了3种操作系统下的安装方式，分别是Windows、macOS、Linux 我们拉到最底部会看见针对 Linux 平台的安装方式
打开 Ubuntu 的命令行工具，直接敲击 sudo apt install libpcl-dev 再回车即可。可以看到底部写着这么一句话：对于 Linux 用户，这是 PCL 官网推荐的安装方式。不过小编建议大家在输入上述命令时，先更新一下软件源列表，也就是依次执行如下两行命令：
sudo apt update
sudo apt install libpcl-dev
方式二：
如果上述方法没有安装成功，那么就用这个方法：编译源码，进行安装
1. 首先从官方 Git 仓库中下载 PCL
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
2. 安装 PCL 相关的依赖项。有点多，但还是要一一安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
3. 编译源码。编译过程可能需要点儿时间，时间长短主要看计算机的性能
cd pcl
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j4
sudo make -j4 install
注：参数 -j4 是用于编译的 CPU 个数。使用的 CPU 个数越多，编译速度就越快，特别是在大型项目上。但是，如果你使用所有 CPU ，那么在编译过程中，你的操作系统可能会没有响应。我的计算机总共有6个 CPU 这里我使用4个 CPU 来编译
就大功告成了！
