Kalman Filter 卡尔曼滤波器

x_k \text {估计真实数据,取平均值} \\ z_k \text {第k次测量结果} \\ \begin{aligned} \hat{x}_k &= \frac{1}{k}(z_1+z_2+\cdots z_k) \\ &=\frac{1}{k} (z_1+z_2+\cdots + z_{k-1}) + \frac{1}{k}z_k \\ &=\frac{1}{k} \frac{k-1}{k-1}(z_1+z_2+\cdots + z_{k-1}) + \frac{1}{k}z_k \\ &=\frac{k-1}{k} \hat{x}_{k-1} + \frac{1}{k}z_k \\ &=\hat{x}_{k-1} - \frac{1}{k}\hat{x}_{k-1} + \frac{1}{k}z_k \\ &=\hat{x}_{k-1} + \frac{1}{k}(z_k - \hat{x}_{k-1}) \\ \end{aligned}

最后编辑于 ：
©著作权归作者所有,转载或内容合作请联系作者
平台声明：文章内容（如有图片或视频亦包括在内）由作者上传并发布，文章内容仅代表作者本人观点，简书系信息发布平台，仅提供信息存储服务。