公元12世纪，欧洲特别是德国的矿业，（煤矿,金矿，铁矿）都有了一定发展。人力推车开始用到矿道里。由于里湿滑、泥泞，人力推车非常困难。木板铺垫坑道,改善矿石的运输状况。木板路不算是轨道。直到公元16世纪中（1550年），使用了木制平板的“轨道”。 轨道车轮子是木制的，但车轴是铁的。有趣的是轨道车在两个轮中间，有一根与地面垂直的导向棒。这根导向棒置于左右两条木板轨道之间，这样引导推车沿着轨道前行，防护推车偏移，英国伊丽莎白时期，在一金属矿区（Silver Gill) 位于 Cumbria, England。发现类似的轨道推车古迹。
在德国柏林技术博物馆，陈列了一辆原始的原木轨道车和用树杆制成的轨道。图中木制的轮子槽及轮缘，正好骑在原木上。
木制轨道的最大问题是磨损，轨道要不断的更新。人们发现，把木制轨道建成上下部分，下面是支撑部分，我们称之为枕木，上面部分木板轨面。这个结构，使得轨面板的更换容易多了。早期的木轨主要硬木 （jarrah 和 karri）。
早期矿道轨道的另一个问题是，矿道窄小，轨距不宽，据现有考察早起木制轨道轨距小于半米。运量不大。随着矿业的发展，矿石产量和运量的提高，特别是煤矿，不仅需求量大，而且需挖出煤后，还需运到其他地方，例如，运到河边码头装船。因此，为了来满足生产需求，人们开发更大的轨道车，更宽的轨距，应用更大的拉力，修建更长的线路。在以后两个多世纪，木制的轨道交通不断地发展。
2013年， 在英国东北部的泰恩河畔（Tyne river) 发现了一段18世纪的木制轨道。从这段木轨用来运送煤炭，从Wilmington Colliery 到 泰恩河。人们发现，这段木制轨道的轨距已接近标准轨距4英尺8.5寸（4’81/2) ，有趣的是，这公认的标准轨距是在19世纪由George Stephenson公布的。
当有了较宽的轨道，就有了较大尺寸的轨道车。在英国泰恩河北岸有个城市-新城堡（Newcastle on Tyne），陈列了一辆木制的轨道车。车辆变大了，就需要更大的拉力，于是牲口便用到了轨道运输中。称为马力轨道车（Waggonway)。
马力轨道车具备三个基本要素，马，轨道和车辆。德国人的坑道轨道技术，传到英国后被发挥到极致。马力轨道车首先在英国发展起来，
1594 年 第一条路面木轨制轨道在英国诞生。业主叫飞利浦.莱顿 （Philip Layton）它位于 Prescot, Liverpool附近, 全场仅有半英里，用来运送煤。
1600年，第一绳索轨道车建在一Broseley Shropshire ，从山上运送煤到山坡下的河中（RiverSevern）的货船，并将舰中货物运回河边的镇上。
1604年， Huntingdon Beaumont和他的伙伴 Sir Percival Willoughby, 建造了两英长木轨运矿物 （Strelley to Wollaton in Nottinghamshire） 后来Beaumont先生 还建造了轨道用于煤和盐的运输。
1722年 – 伦敦YORK 建筑公司建造Tranent – Cockenzie 马力轨道交通，将Tranent的煤运到 Cockenzie 盐厂。1815 年，这段木轨在1815年被换成铸铁轨道。这也是苏格兰第一条铁路,这段线一直用到1962年。
1725 年– Tanfield 马力轨道线路的建造，它从Tanfield运煤到Redheugh附近的泰恩河。 这是世界上第一次大规模修建轨道交通公程。5英里长，双向木轨，第一座轨道石拱桥(Causey Arch) 巨大的地基工程，2.5吨载重车辆，车轮有轮缘，高峰期，每小时60辆的通过能力。
