Mat 的新建，初始化和访问

cv::Mat idepthMap(img_left->h, img_left->w, CV_32FC3, cv::Scalar(0,0,0));　　//注意！！对三通道MAT的Scalar一定要这样赋值！！

访问类型：

1.　Map.at((int)ph->v, (int)ph->u)[0] = ph->idepth_stereo;

2.  unsigned  char * idepthMapPtr = idepthMap.data;

*((float *)(idepthMapPtr + (int)v * idpethMap.step) + (int)u * 3)

*(idepthMapPtr + int(ph->v) * idepthMap.step + (int)ph->u * idepthMap.elemSize())

mat.step: 一行的以字节为单元的个数

mat.elemSize(): 一个元素的以字节为单元的个数