操作系统（OS）：软件的统一接口，硬件资源管理

上层：应用层下层：内核层硬件层

充分实现CPU资源的使用

并行任务：

STOS：分时操作系统（多任务，多用户）

RTOS：实时操作系统

Freertos

MCOSII

UXWORKS

RT_threaed

RTL

调度器：优先级管理

任务间通信（IPC）

时间管理（时间节拍的切换）

调度器：1.就绪态 2.执行态  3.阻塞态  4.挂起态

就绪<-->执行态-delay->阻塞态<-->就绪态

挂起是一种主动暂停的状态

执行态只有一个任务在执行

就绪态<--->挂起<---执行态（资源被抢占时）-->就绪态

线程Thread

进程Process（看不到真实物理地址）无法用全局变量的方式访问

都表示当前执行任务

Mmu内存保护单元（虚拟地址映射功能）

RTOS：硬实时（被处罚时立即执行，任何时间都可进行切换）抢占性     

软实时（允许一定时间的拖延，只在时间节点处切换）非抢占性

都以时钟节拍（时间片）为单位

1时间片轮转：给予每个任务一定的时间片，运行过后切换

2任务优先级-->抢占

任务优先级：数值越大中断优先级越高（0-->无限大）

屏蔽中断全屏蔽选择性屏蔽（0~4超过后被屏蔽）

NVIC（1~15）

谁占用时间长，优先级配置越低

先遵从优先级再遵从时间片

1功能性

2裁剪配置

默认创建空闲任务Idle（配置优先级最低）

钩子函数：(辅助性作用，不带有主函数）当前任务切换为下一任务时，