参考：https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86552367
由于本人项目需要使用到深度信息，因此运行rs_rgbd.launch，其中有与RGB图像对应好的深度图。参考上述文档，并且采集数据发现，realsense d435i在ROS中发布的IMU数据的两个部分：“/camera/gyro/sample” 、“/camera/accel/sample” ，时间戳以及频率都不一致，因此参考上blog，对IMU信息进行处理。将包含unite_imu_method的行都copy进去。
一样的方法，处理之后：rostopic echo /camera/imu 结果如下
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header:
seq: 1102
stamp:
secs: 1596797416
nsecs: 925977468
frame_id: "camera_imu_optical_frame"
orientation:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
w: 0.0
orientation_covariance: [-1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
angular_velocity:
x: 0.0
y: -0.00523598771542
z: 0.0
angular_velocity_covariance: [0.01, 0.0, 0.0, 0.0, 0.01, 0.0, 0.0, 0.0, 0.01]
linear_acceleration:
x: 0.304006129503
y: -9.32612419128
z: -0.245166242123
linear_acceleration_covariance: [0.01, 0.0, 0.0, 0.0, 0.01, 0.0, 0.0, 0.0, 0.01]
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