一、工业机器人集成项目应用领域
- 搬运
- 焊接
- 装配
- 喷涂 （汽车领域叫涂装）
- 机械加工
- 其他
二、集成项目方案概述
商务和方案很重要。自动化行业 项目方案的成功率一般10个里成1-2个。
下面以搬运项目做例子说明：
前期准备：
销售 - 要做如下准备，了解客户规模，见的人的职务，客户现有情况，客户的具体需求。客户有没有实力去改造。
是因为政府补贴来改造；是产能供应不上改造，提高自动化；是客户提高自我形象，做形象工程，客户靠这个拉订单；是客户想自己改造，骗你的方案。
建立客户画像 - 从朋友了解该公司的一切信息；了解该公司回款情况；网络查找；招聘网站；
第一步：销售及技术工程师实地考察
* 方式： 咨询、拍照、录像、索要资料
深层次了解客户大小、改造目的、客户预期成本；想要改造到什么程度，是完全自动化还是半自动化；比如看到客户现场有许多好设备，证明客户有实力，若是普通设备，则考虑怎么节省成本。
* 了解产品（加工件）：
材料、形状、尺寸、重量、温度、加工工艺、生产节拍、上下道工序、料仓托盘
* 了解设备：
机床准类、品牌、加工时间、通讯方式、可否移动
* 了解环境：
场地
第二步：初步方案设计
* 技术协议讨论稿
方案让高手来做，重视方案。比如整体方案布局
机器人抓手 - 两爪三爪、单双抓手、需要视觉、电动气动、快换装置相关参数
机器人选型 - 品牌、臂展、负载、用途
地轨吊轨 - 长度、负载、联动方式（地轨一米约几千，5？联动装置负责地轨和机器人的联动，买机器人时候一起买2-3，单买很贵6-7）
机器人底座 - 高度、固定方式幢、吊装
工装夹具 - 机床定位及换向装置
上下料方式 - 辊筒线、传送带、料仓
电气设计 - 电路设计通讯方式
* 技术难点
* 方案预算（人工、采购、加工、场地等）
* 产能分析（原产能，改造后产能，多久回本，也是报价的重要因素）
第三步：方案设计
采集信息 - 方案交流 - 投标答辩
回款周期慢的话报价高些。
机器人冲压部分概述
冲压和锻造同属 塑性加工（或称压力加工），合称锻压。
冲压三要素：
板材坯料：热轧和冷轧的钢板和钢带
磨具：
冲压：
分为热冲压和冷冲压，前者适用于变形力 高塑性差的工件，后者应用于薄钢板；有单个冲床和连冲。
复合膜，多工位级进模，在一台压力机（单工位或多工位）上完成多道冲压工序。
钣金，一种加工工艺，钣金至今为止尚未有一个比较完整的定义。根据国外某专业期刊上的一则定义，可以将其定义为：钣金是针对金属薄板（通常在6mm以下）一种综合冷加工工艺，包括剪、冲/切/复合、折、铆接、拼接、成型（如汽车车身）等。其显著的特征就是同一零件厚度一致。
锻造：
普遍采用800度作为划分线，高于800度是 热锻；300-800之间是 温锻；室温下是冷锻。
在自动化中，有许多工装治具很巧妙，如 重力对中（设计一个引导斜坡让工件保持固定位置，比如钣金件）；后挡料自动对正系统，通过传感器与机器人通讯进行闭环自动板料对正；磁力分张器，用强磁场把两张钢板同极磁化，主要防止2个薄钢板粘在一起，不好分开。
ABB机器人码垛程序编写
一、机器人码垛输入输出信号定义
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系统输入信号
Motors On 机器人上电（自动状态）
机器人电机上电后
Start 运行机器人程序（自动状态）
从主程序第一行运行机器人程序，如果机器人正在运行，此功能无效
Stop 停止运行机器人程序
当此输入信号值为1，机器人将无法运行机器人程序
Reset Execution Error Signal 复位机器人执行错误
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系统输出信号
Auto On 机器人处在自动模式
Motor On State 机器人电机上电
Cycle On 机器人程序正在运行
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输入输出信号定义
Packaging in place 包装到位信号；包装到位，机器人启动码垛程序，出现此信号执行码垛一次
Force the palletizing 强制出垛信号；出现此信号，清零码垛技术变量，输出满垛信号脉冲
Gripper Open in place 夹爪打开到位信号；传感器，用于检测夹爪打开到位情况
Gripper Close in place 夹爪关闭到位信号；传感器，检测夹爪关闭到位情况
Palletizing Models 垛形选择信号；用于用户端不同的码垛形式或者不同包装码垛程序切换
Robot Studio配置：
（视频）配置652板卡，修改IP地址，
