1794年（清-乾隆59年），第一次书面报道利用用声波进行空间定位。LazaroSpallanzani(“Opus coli difisica”)分析了蝙蝠进行空间定位的基本机制，认为蝙蝠采用了其他的机制来定位而不是采用视觉空间定位。

1880年，Galto创建和生产的设备能够产生40.000Hz频率的声波。同年，法国的居里兄弟（其中一位居里的太太就是大名鼎鼎的居里夫人）指出石英晶体的机械振动能够产生电力，现在这种现象被称为压电效应。两兄弟也发现了逆压电效应，石英晶体在电荷变化的作用下能够产生振动，所以当我们输入交流电，石英晶体就可产生超声波。这也是现在超声探头的物理原理。

1912年， Richardson基于超声波的概念发明了回声定位器，用于导航和检测在水里的物体，这就是最早的声呐了。

1929年，Sokolov提出了声音传播的理论，并且在30年代早期开始采用超声波检测金属结构内部的缺陷。也就是金属探伤，至今还在应用。

1937年，奥地利医生卡尔·杜斯克率先应用在了人类颅脑诊断当中，虽然该方法获得的颅脑图像成像效果很差，但是由于他创新地将超声成像引入到了临床医学诊断当中，该项工作仍被视为医学超声成像领域的里程碑。他也被称为“超声波诊断之父”。

在1940年代，Ludwig和Stuthers开始使用脉冲超声波探测胆囊结石。这个时候属于一维超声，也就是A超。

1949年，  美国人乔治•路德维希测定出超声在人体软组织中的传播速度平均值为1540m/s。在一篇报告中系统介绍了利用超声脉冲回声技术实现人体内部器官和病变的定位和探测的方法，其中提到了超上在软组织中的平均速度的测定过程。知晓超声在软组织中的传播速度是超声定位的基础，可以说乔治•路德维希这一工作是后来各种超声诊断仪器应用的先驱工作。

1951年，美国的J.J.Wild和J.M.Reid成功研制手动接触式二维超声，以灰阶即亮度(Brightness)模式来诊断疾病，因亮度第一个英文字母是B，故称B超。最初的B超图像是静态的，黑白的，经过不断改进和完善，能显示若干灰阶信息。

1956年，英国的妇产医生伊恩·唐纳德去工厂参观得知超声金属探伤仪，依次获得灵感，发明了接触式B超仪，首次实现用B超观测胎儿，被认为是超声诊断孕妇的先锋，B超从此进行临床实用阶段。

1956年，瑞典物理学家赫兹Hertz和瑞典心脏学专家艾德勒Edle（两个人是同一个学校的同事）成功研制出M型超声（灵感来自于西门子工厂的工业超声探伤仪），用以诊断心脏疾病。被称为超声心动图之父。

1958年，Donald 和 Brown发布了女性生殖器肿瘤的超声图像。同一时期，Brown发明了所谓的“二维复合扫描仪”，使检查者能够观察分析组织的密度，这通常被称为超声波在医学应用上的转折点。

1959年，Fram Kein 研制出脉冲多普勒超声：D超，应用多普勒效应探测血液流动和脏器活动。

1967年，西门子工程师Ralph Soldner发明了第一台“实时”超声设备：Vidoson，可观察到人体内部的运动。

1972年，荷兰N.Bom发明电子线阵B超，真正开始了超声的实时成像。

1982年，彩色多普勒血流成像技术(CDFI)由美国Bomme和日本Namekawa最先研制成功，这是继连续波和脉冲多普勒之后的第三代多普勒超声，使血液的流动变得可视化。超声诊断从结构评估进入了功能评估的时代。

之后出现了经食道超声心动图和符合超声心动图。

90年代又出现了三维，四维超声心动图。

1993年，造影/弹性

2017年，SRUS，超分辨率超声