怎样才能悠然自得呢，当别人理解和不理解我时都悠然自得，这才是真正的悠然自得。什么是真正的孝善呢，亲爱我和亲憎我时都孝善的人才是真正的孝善。
孟子表达过崇德尚恋是悠然自得的基础，不是有钱或美丑，也不是得志或不得志。不得志，独善其身，反求诸己，修天爵以自律，颜回亦悠然自得。得志，则兼济天下，继续修天爵以利他，周公亦悠然自得。这是君子圣贤的修己安人，不是为了名利而修己求利，一则多真诚，一者存伪善。
如阳明先生所言：“不以落第为耻，以落第动心为耻”。这再一次的说明悠然自得的基础是“守良知”而不是“得高分或得富贵”，先生在龙场悟道时不是领悟了高分或富贵的秘籍，而是领悟了“吾性自足，此心光明”。当然，心有无尽宝藏，必可活出内圣外王，必可悠然自得了。
