凌晨三点，分享一波滤波算法
1.限幅滤波算法
2.中值滤波算法 连续采样n次（n取奇数），按照从大到小排列，取中间值作为本次有效值
优点：可以克服偶然因素，对温度液位有良好的滤波效果
缺点：对流量速度变化快的参数不宜
3.算术平均滤波 连续取n个采样值进行算术平均数，n值大时，信号平滑度高，灵敏度低，反之
优点：适用于一般具有随机干扰的信号进行滤波，这样的信号通常有一个平均值，信号在其上下浮动
缺点：实时控制不适用，浪费ram
4.递推平均滤波或滑动滤波平均滤波法 带有实时跟新的方差值运算（电设省赛亲测有效，注意跟新函数数值传递顺序）
优点：对于周期性干扰有良好的抑制作用，平滑度高，适用于高频振荡
缺点：灵敏度低，对于突然出现的脉冲性干扰抑制作用差，浪费ram，不易消除脉冲干扰引起的采样偏差
5.中位值平均滤波或放脉冲干扰平均滤波 连续采样n个采样值，去掉一个最大值，去点一个最小值，然后计算n-2个数据的算术平均值
优点：融合中位值，算术平均滤波的优点，科消除由于脉冲干扰引起的采样偏差值
缺点：速度慢，浪费ram
6.限幅平均滤波法 相当于对于地推平均滤波采样值先进行滤波再送入跟新函数
优点：可消除由于脉冲干扰引起的采样偏差值
缺点：浪费ram
7.一阶滞后滤波 滤波结果=（1-a）*上次采样值+a*本次采样值
优点：对周期性干扰具有良好的抑制作用，适用于波动频率较高的场合
缺点：相位滞后，灵敏度低，滞后程度取决于 a 值大小，不能消除滤波频率高于采样频率的 1/2 的干扰信号
8.加权地推平均滤波 递推滤波的改进，不同时刻数据加以不同的权值，越接近现时刻权越大
优点：适用于有较大纯滞后时间常数的对象和采样周期较短的系统（实测舵机效果明显）
缺点：对于纯滞后时间常数较小，采样周期较长，变化缓慢的信号不能迅速反应系统当前所受干扰的严重程度，滤波效果差
9.消抖滤波器（个人认为意义不大，稍后跟新）
10.限幅消抖滤波
11.傅里叶（这个有点难）
