凌晨三点，分享一波滤波算法

1.限幅滤波算法

2.中值滤波算法     连续采样n次（n取奇数），按照从大到小排列，取中间值作为本次有效值

       优点：可以克服偶然因素，对温度液位有良好的滤波效果 

       缺点：对流量速度变化快的参数不宜

3.算术平均滤波     连续取n个采样值进行算术平均数，n值大时，信号平滑度高，灵敏度低，反之

       优点：适用于一般具有随机干扰的信号进行滤波，这样的信号通常有一个平均值，信号在其上下浮动 

      缺点：实时控制不适用，浪费ram

4.递推平均滤波或滑动滤波平均滤波法          带有实时跟新的方差值运算（电设省赛亲测有效，注意跟新函数数值传递顺序）

       优点：对于周期性干扰有良好的抑制作用，平滑度高，适用于高频振荡

       缺点：灵敏度低，对于突然出现的脉冲性干扰抑制作用差，浪费ram，不易消除脉冲干扰引起的采样偏差

5.中位值平均滤波或放脉冲干扰平均滤波      连续采样n个采样值，去掉一个最大值，去点一个最小值，然后计算n-2个数据的算术平均值

        优点：融合中位值，算术平均滤波的优点，科消除由于脉冲干扰引起的采样偏差值

        缺点：速度慢，浪费ram

6.限幅平均滤波法      相当于对于地推平均滤波采样值先进行滤波再送入跟新函数

         优点：可消除由于脉冲干扰引起的采样偏差值

         缺点：浪费ram

7.一阶滞后滤波      滤波结果=（1-a）*上次采样值+a*本次采样值

        优点：对周期性干扰具有良好的抑制作用，适用于波动频率较高的场合

        缺点：相位滞后，灵敏度低，滞后程度取决于 a 值大小，不能消除滤波频率高于采样频率的 1/2 的干扰信号

8.加权地推平均滤波   递推滤波的改进，不同时刻数据加以不同的权值，越接近现时刻权越大

      优点：适用于有较大纯滞后时间常数的对象和采样周期较短的系统（实测舵机效果明显）

      缺点：对于纯滞后时间常数较小，采样周期较长，变化缓慢的信号不能迅速反应系统当前所受干扰的严重程度，滤波效果差

9.消抖滤波器（个人认为意义不大，稍后跟新）

10.限幅消抖滤波

11.傅里叶（这个有点难）