参考链接

SOEM v1.4.0 tutorial.txt File Reference
SOEM Github链接

编译源码

下载SOEM源码，按照源码中的readme编译生成SOEM库文件及测试文件

make 编译生成相关文件

继续执行安装命令：

make install

生成安装文件目录

将上述生成的安装文件拷贝到/usr目录下对应的lib、include、bin目录下即可使用

查看IO寄存器地址

在linux终端里输入下面的命令

$ sudo ./slaveinfo enp2s0 -map

注意enp2s0为已经连接EtherCAT设备的网卡名称

设备描述信息

编写测试例程

该代码实现了输入按键检测并对应输出不同的LED状态
注意:

• 在netcard_name变量中更改已经连接EtherCAT设备的网卡名称
• ec_slave[0].outputs中的地址根据自己的设备地址进行更改

main.c

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include "ethercattype.h"
#include "nicdrv.h"
#include "ethercatmain.h"
#include "ethercatconfig.h"

char IOmap[4096];

void slave2op(int i){
    ec_slave[i].state = EC_STATE_OPERATIONAL;
    ec_send_processdata();
    ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET);
    ec_writestate(0);
}
void simpletest(char *ifname){
    int8_t ret = 0;
    int i,j=0;
    if(ec_init(ifname)){
        printf("start ethernet at %s\n",ifname);
        if ( ec_config_init(FALSE) > 0 ){
            printf("found %d slave on the bus\n",ec_slavecount);
            ec_config_map(&IOmap);
            for(i=0;i<ec_slavecount;i++){
                printf("slave%d to op\n", i);
                slave2op(i);
            }
            if(ec_slave[j].state == EC_STATE_OPERATIONAL){
                while(1){
                    ret = ec_slave[0].outputs[0x0006];ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET);
                    if(0 == ((ret & 0x80) >> 7)){
                        ec_slave[0].outputs[0x0000] = 0xAA;
                    }
                    if(0 == ((ret & 0x40) >> 6)){
                        ec_slave[0].outputs[0x0000] = 0x55;
                    }
                    /* send one valid process data to make outputs in slaves happy*/
                    ec_send_processdata();ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET);
                }
            }
            else{
                slave2op(j);
                printf("slave again to op\n");
            }
        }
        else{
            printf("no slave on the bus\n");
        }
    }
    else{
        printf("no ethernet card\n");
    }
}

char * netcard_name="enp2s0";

int main(int argc, char *argv[])
{
    printf("SOEM 1.4.0 IO read/write test!\n");

    simpletest(netcard_name);

    printf("The end\n");
    return (0);
}

CmakeLists

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(EtherCAT)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)

include_directories(/usr/include/soem)

add_executable(EtherCAT main.cpp)

target_link_libraries(EtherCAT soem pthread)