前言
因为同事的一个项目应用需要，刚好我也做一下总结。客户的项目里面采用到了多机台单触摸屏的流水线，每一个机台采用一套AS228脉冲控制三台B2伺服走定位控制，机台与机台之间有动作交互。一共十三个机台。因为原先的的机台没有那么多，只有4或5台，所以之前的程序采用AS228自带的以太网数据交互功能。利用第一台机台作为主机。其他作为从机。触摸屏连接全部PLC。可是这次的项目一下子就变成了13台，不得不从新规划程序的交互和编写。由此有了本文以下内容。
正文
通过AS228的自带的CanOpen进行主从通讯
主站配置
从站配置
设置从站CANopen工作模式：从站
设置Canopen网络的站点和PDO映射
PDO的关联的地址分布
这就完成了Canopen主从配置。
在主站D25032发的数值就在从站D24032里面。反之，从站的地址也是相同。
结尾
通过这种方式，可以解决以太网网络数据阻塞出现的设备断线或者其卡顿。
Log:
2020-03-10 发布本文
