Ubuntu 16.04 上用RealSense ZR300跑Vins Mono

参考资料：

[1]https://blog.csdn.net/q1370992706/article/details/79950542

这篇博客主要讲使用RealSense ZR300运行Vins Mono，主要包括：（1）ROS上RealSense ZR300驱动的安装；（2）Vins Mono的安装。

ROS上RealSense ZR300驱动的安装

这里使用的ROS上RealSense的驱动是eth-asl的maplab_realsense，这个程序对IMU的陀螺仪、加速度计、图像的时间戳做了对齐处理。通过实验发现，RealSense ZR300的加速度计和陀螺仪的时间戳不是完全相同的（这个博客里面的RealSense ZR300的简单采集程序输出信息反应了这一现象），这主要是由于RealSense ZR300的加速度计的频率为250Hz而陀螺仪的频率为200Hz（参考librealsense的Issue，戳这里），但是由于RealSense ZR300的时间戳是在硬件上打的，不是操作系统接收到到图像和IMU的时间戳，所以可以通过插值的方式使它们的时间戳对齐。下面介绍maplab_realsense的配置。

安装maplab_realsense

cd path_to_catkin_ws_src
git clone https://github.com/catkin/catkin_simple 
git clone https://github.com/ethz-asl/glog_catkin
git clone https://github.com/ethz-asl/gflags_catkin
git clone https://github.com/ethz-asl/eigen_catkin
git clone  https://github.com/ethz-asl/cuckoo_time_translator.git
git clone https://github.com/ethz-asl/maplab_realsense.git
sudo apt-get install autoconf
sudo apt install ros-kinetic-librealsense
sudo apt-get install python-catkin-tools # 安装catkin编译工具
cd ..
catkin build

运行maplab_realsense

编译之后，使用下面的命令运行maplab-realsense
```
source devel/setup.bash
roslaunch maplab_realsense maplab_realsense.launch
```
运行正常会出现下面的结果：
[图片上传失败...(image-287cea-1536803891581)]

如果出现错误信息，可以多尝试运行几次。

ROS上安装`Vins-Mono`

下面介绍Vins-Mono的安装，参考Vins-Mono的Readme。

依赖项安装
Vins-Mono需要安装的依赖项为ceres-solver，安装ceres-solver 的命令为：

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
cd ceres-solver
mkdir build
cd build 
cmake ..
make -j4
sudo make install

Vins-Mono编译
在catkin_ws的顶层目录上，输入catkin build编译Vins-Mono。如果电脑的内存只有4G，可以使用catkin build -j1编译，否则很容易报编译错。
运行Vins-Mono
需要修改Vins-Mono的config/realsense/realsense_fisheye_config.yaml文件中IMU和Image的topic为/zr300_node/imu和/zr300_node/fisheye/image_raw，然后修改estimate_extrinsic为1（也可以使用官方给出的结果，然后设置为0），标定参数可以不需要修改（当然为了更高的精度，可以使用camodocal进行标定），然后运行Vins-Mono的estimator和rviz
```
cd path_to_catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator realsense_fisheye.launch
cd path_to_catkin_ws  # on new terimal
source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
```
这是实验结果，精度看起来还不错，后续会尝试提高精度和对Vins-Mono的代码进行分析、改进。

Ubuntu 16.04 上用RealSense ZR300跑Vins Mono