相关网站
https://julialang.org/ julia 官网
https://github.com/JuliaLang/julia julia github
https://juliacomputing.com/ julia pro, julia computing
https://juliaobserver.com/ Pkg 平台
https://discourse.julialang.org 全球社区
http://discourse.juliacn.com/ 中文社区
http://docs.juliacn.com/latest/ 中文文档
简单介绍
Julia 是一个面向科学计算的高性能动态类型实时编译型高级程序设计语言。Julia 是个灵活的动态语言，适合科学和数值计算，性能可与传统静态类型语言媲美。
julia 是编译型语言. 集python, matlab,c,r 优点. Julia使用的JIT(Just-in-Time)实时编译器, 是编译型语言(同C/C++), python/matlab 是解释型语言.
Julia 程序可以通过PyCall.jl 调用python程序, 通过CCall.jl调用C/Fortran, 通过Cxx.jl调用C++, 通过RCall.jl调用R. 通过 JavaCall.jl调用 java. 通过MATLAB.jl 调用matlab.
Julia还提供了许多特定领域的生态系统，如生物学 (BioJulia)，量子物理学 (QuantumOptics)，非线性动力学(JuliaDynamics)，定量经济学 (QuantEcon)，天文学(JuliaAstro), 生态学 (EcoJulia), 机器人学(JuliaRobotics) .
数学相关(JuliaMath) , 运筹学/优化(JuliaOpt/JuMP), 非线性求解/优化(Optim.jl) , 微分方程(JuliaDiffEq/DifferentialEquations.jl),
机器学习(FluxML/Flux.jl, Knet.jl)
Julia的设计从根本上讲非常擅长数值和科学计算。这可以从Julia编写的大量科学工具中看出，例如最先进的微分方程生态系统 (DifferentialEquations.jl), 优化工具(JuMP.jl和 Optim.jl), 迭代线性求解器 （IterativeSolvers.jl)
交互式编程环境
打开Julia，此时显示的窗口叫做Julia REPL (Read Eval Print Loop)或者Julia interpreter或 “交互式解释器”或“交互式编程环境”。
CTRL+D 退出；CTRL+L 清屏；CTRL+C 终止命令。 ; + clear 清屏
? 帮助模式, ] pgk模式, ; shell模式, CTRL+C 退出当前模式
julia> versioninfo() # 查版本和平台信息
包管理
自julia-1.0开始，不再推荐Pkg.xxx()的方式管理包, 推荐新的管理方式 ] , PKG>
https://juliaobserver.com/ pkg 平台, 有统计,分类 信息. 需要翻墙
julia>Pkg.add("IJulia") # 安装 IJulia 包
Pkg.clone("https://github.com/JuliaIO/ImageMagick.jl") # 更新/安装 最新的master版本, 但是只在当前CI/命令行 有效.
pkg>add https://github.com/JuliaImages/Images.jl.git
julia>Pkg.status() # 列出安装了的包
按 ] 进入 pkg>, backspace或 ctrl+c 退出到julia>
(v1.0) pkg>add GR Gadfly # add 安装, up 更新, rm 卸载, test 测试, status 包列表, build 构建, ctrl+c 退出.
(v1.0) pkg>rm PyCall # pkg 模式下是命令式的. rm后包的代码还是在的, 只是从索引里删除了, 通过 gc可以清除.
julia>using Pkg # 使用包. julia 是在add, up后 第一次using时会 预/重 编译包, so会很慢. 编译后的文件名是 5位hash字符.ji
改国内源： PkgMirrors 速度很快. import PkgMirrors; PkgMirrors.setmirror("ZJU")
(v1.0) pkg>add GR@0.35.0 # 指定版本号
基础
julia> ? Images # 查看这个包的信息: 介绍, 函数,用法等
julia> names(Images) # 查看这个包的 函数
文件后缀 .jl , 源码原生支持 unicode, utf-8
单行注释: # , 多行注释: 只需要以 '#=' 开始, '=#' 结束
每句代码后可不加 ; 多行合并时每句后加; 在REPL或jupyter里每行用分号结尾就不输出表达式的值
不像python那样严格要求缩进
查到 函数的源文件: methods(cp), @which cp , less(cp)
Julia 数组索引从 1 开始. 代码块以 end 结尾
动态类型语言, 变量可无类型, 可自动推理.
矢量 [如Vector{Float64}(undef, 3) ] 是列向量
ROS
http://www.juliarobotics.org/ JuliaRobotics Robotics powered by Julia
https://github.com/JuliaRobotics JuliaRobotics 机器人相关, MIT开发(始于2016.4), 更新积极,支持julia 1.0 **********
http://www.juliarobotics.org/Caesar.jl/latest/ 文档
http://drc.mit.edu/ MIT DARPA机器人挑战赛团队
https://github.com/JuliaRobotics/SensorFeatureTracking.jl cv 相关
https://github.com/jdlangs/RobotOS.jl Julia interface to ROS (通过 PyCall, 支持julia 1.0)
Caesar.jl SLAM in julia, Robot toolkit. # 凯撒 不支持win(因依赖的mongoc不支持win)
RigidBodyDynamics.jl 刚体动力学, 动力学算法
RoME.jl Robot Motion Estimate(运动估计): 实现许多代数转换, 实用程序和工具. 是Caesar的一部分. # 罗马
