基于ROS和Arduino的气动控制系统

气动控制板设计结构

气动控制板框架图

由于该柔性机器抓取装置使用气动网络执行机构和启动形变传感器，我们需要设计和制作一个通用的气动控制板。这个控制板上包含气动回路用以控制执行机构。气动控制板由气泵，电磁阀，压强传感器，微控制板，继电器，双路H桥，电源，各种管道，连接部件组成。微控制板读取压强传感器的数值，控制气泵，电磁阀和执行机构组成的气动回路来控制回路中的压强从而控制执行机构的形状。

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