动态避障在Unity中的实现

• 首先需要添加一个obstacle（障碍物的layer），这里为第九层

Paste_Image.png

• 接着为我们需要避障的物体添加CollisionAvoidance脚本

Paste_Image.png

• 脚本代码
  • 这里使用恒力来实现避障，而不是距离越近力越大的方式

Paste_Image.png

• 通过transform.position 和速度方向上探针的长度来得到ahead

Paste_Image.png

• 将Seek AI 封装成一个方法，并且指定操控力的y为0，避免脱离平面

Paste_Image.png

• 接着在update中进行调用

Paste_Image.png

• 第一种避障的实现演示：

1.gif

• 第二种避障，直接找出与物体运动速度垂直的向量来作为操控力使物体避障。

Paste_Image.png

• 演示：

2.gif