使用evo评测VIO算法

一.evo地址

https://github.com/MichaelGrupp/evo
根据说明，在安装pip之后，根据自己电脑安装的Python，可以键入：
pip3 install evo --upgrade 或 pip install evo --upgrade 获取evo

二.euroc数据集评测

去euroc官网下载.zip格式的数据集，解压后其中的*.csv文件是groundtruth信息。
其中vio的数据可存储在csv文件中，采取tum格式即：
time(double),tx,ty,tz,qx,qy,qz,qw

TUM格式说明

在终端键入：
evo_ape euroc data.csv(groundtruth文件) vins_MH05.csv(自己存的vio数据) -va -r full rot_part --plot --plot_mode xyz

表示用evo求euroc数据集下vio的绝对误差，并绘制xyz轴轨迹

评测结果如图：

full_xyz.png

full_plot.png

full.png

在vins程序的visualization.cpp 中适当位置加入如下代码可以存.csv文件：

double turetime = header.stamp.toSec();
ofstream cs("/home/xiaonan/result/v1/vins_plus_v101.csv（你的路径和文件名）", ios::app);
cs.setf(ios::fixed, ios::floatfield);
//foutB << header.stamp.toSec() * 1e9 << ",";
cs << turetime << ","
<< estimator.Ps[WINDOW_SIZE].x() << ","
<< estimator.Ps[WINDOW_SIZE].y() << ","
<< estimator.Ps[WINDOW_SIZE].z() << ","
<< tmp_Q.x() << ","
<< tmp_Q.y() << ","
<< tmp_Q.z() << ","
<< tmp_Q.w() << endl;
cs.close();

代码中truetime需要自己定义，是ros时间