1.建立机器人运动学模型2.通过D–H变换对其正向运动学和反向运动学进行求解3.运用Pro/E对机器人进行三维建模4.通过Mechanism/Pro导入ADAMS中进行运动学仿真,得到末端位移仿真曲线与理论曲线相比较。