VINS中取出odom

1.在函数optimization()中进行了残差的优化，包括imu视觉紧耦合和重定位优化，此处若将其拆分，删除了重定位带来的残差，写了函数optimization1()，可以生产可执行文件，执行效果如下：


vinsop
vinsop1

vinsop1是减少残差模型的情况，看起来对定位估计影响不大。

考虑如何拿出来

©著作权归作者所有,转载或内容合作请联系作者
平台声明：文章内容（如有图片或视频亦包括在内）由作者上传并发布，文章内容仅代表作者本人观点，简书系信息发布平台，仅提供信息存储服务。

推荐阅读更多精彩内容