卡尔曼公式
先以状态协方差随时间的传播性,得到先验估计(时间更新),再利用测量值和最小二乘估计,得到后验估计(状态更新),即滤波结果。
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一步更新
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卡尔曼滤波的发散性
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先以状态协方差随时间的传播性,得到先验估计(时间更新),再利用测量值和最小二乘估计,得到后验估计(状态更新),即滤波结果。