2020-06-09

ZED双目相机 样例代码学习（一）

#之前导入一直不成功，说是没有安装pyzed.sl包，只有pyzed包，还得好好整整
import pyzed.sl as sl

def main():

# --- 初始化Camera对象并且打开 ZED

# 创建一个ZED相机对象

zed = sl.Camera()

# 设置配置参数

init_params = sl.InitParameters()

init_params.camera_resolution = sl.RESOLUTION.HD720 #使用HD720视频模式，resolution是解析度
init_params.camera_fps = 60 # 将fps设置为60，fps是每秒传输帧数

# 打开照相机

err = zed.open(init_params)

if err! = sl.ERROR_CODE.SUCCESS:

print(repr(err))

exit(-1)#（-1）表示终结程序，不执行

runtime_param = sl.RuntimeParameters()

runtime_param.sensing_mode = sl.SENSING_MODE.STANDARD

# --- 主循环获取图像和深度值

# 捕获50帧并停止

i = 0

image = sl.Mat() #图像

depth = sl.Mat() #深度

while i < 50 :

# 抓取图像

if zed.grab(runtime_param) == sl.ERROR_CODE.SUCCESS : # 如果grab() 返回成功，则新图像可用

# 显示像素颜色

zed.retrieve_image(image, sl.VIEW.LEFT) # 获取左图

center_rgb = image.get_value(image.get_width() / 2, image.get_height() / 2)

print("Image ", i, " center pixel R:", int(center_rgb[0]), " G:", int(center_rgb[1]), " B:", int(center_rgb[2]))# pixel是像素

# 显示像素深度

zed.retrieve_measure(depth, sl.MEASURE.DEPTH) #获取深度图

center_depth = depth.get_value(depth.get_width() / 2, depth.get_height() /2)

print("Image ", i," center depth:", center_depth)

i = i+1

# 关闭相机
zed.close()

return 0

if __name__ == "__main__":

main()