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一、遥控手柄
采用PS3/4、xbox等遥控手柄对机器人进行遥控，支持蓝牙，USB（2.4G频段）无线连接与有线连接。
二、ROS驱动
安装ROS的joy驱动
sudo apt-get install ros-melodic-joy
查看手柄的id，一般为js0
ls /dev/input/
设置joy的节点参数，手柄选择为js0
rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0"
启动joy
rosrun joy joy_node
查看消息
rostopic echo joy
三、使用
实际使用推荐采用2.4GHz频段连接。
由于手柄无线发射器功率较小，手柄必须距离机器人足够近。
实际测试中超过5米，就有断连的风险，但是断连后会自动重联，手柄指示灯常量即连接上了。
