创建文件夹

mkdir catkin_ws

cd catkin_ws

mkdir src

cd src

将src文件夹的环境转成ROS工作空间

catkin_init_workspace

回到根目录进行编译

cd ..

进行编译

catkin_make(对src文件夹目录下的所有源码进行编译)

会产生build编译空间,放置编译过程中的二进制文件，基本用不到，和devel开发空间，放置开发过程中形成的可执行文件与库。

catkin_make install

产生install安装空间,放置编译后的可执行文件，功能与deval相似

创建功能包

进去src文件夹

catkin_creat_pkg <package_name>[depend1][depend2][depend3(依赖的包)]

catkin_creat_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

编译功能包

回到catkin_ws

catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

注意：同一工作空间下，不许存在同名功能包

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

ROS的配置

1、使用gedit打开bashrc文件。

$ gedit ~/.bashrc

在最下面添上：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash