基础矩阵以及本质矩阵

参考高博视觉SLAM14讲P142

x1、x2相机坐标系下的坐标

因为尺度等价性,使得维度下降一维。所以出现5点法和8点法。原来应该是6点(平移和旋转各3个自由度)和9点(3x3矩阵有9个未知数)。

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