本文从一个新手入门的角度，讲解如何将DJI RM A型板的LED灯点亮。
1. 测试前的准备
A、参考资料：
RoboMaster开发板套件：
https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general/development-board
RoboMaster 开发板例程：https://github.com/RoboMaster/DevelopmentBoard-Examples
B、硬件：
开发板：DJI 大疆 RoboMaster 开发板A型 *1
参考链接：
仿真下载器：ST-LINK V2仿真器 *1 （连接时注意SWD的电源和线序）
参考链接：
https://detail.tmall.com/item.htm? spm=a230r.1.14.11.440d331fHi5bvu&id=14634569468&ns=1&abbucket=2
通用USB线：用于5V@2A供电*1
C、软件：
运行环境：Win10 + STM32CubeMX + Keil MDK-ARM v5.32 （有效期到2032年）
ST-LINK V2仿真器仿真器驱动+ST-LINK上位机软件STM32 ST-LINK Utility
https://pan.baidu.com/s/1OQosxeUMnCe5CZkwKRKhOA提取码: h9ii
2. 测试开始
打开Keil uVision5运行环境，点Projet-> New uVision projet，弹出对话框，起一个工程名如下所示
选择芯片型号STM32F427IIH（参考‘RoboMaster 开发板A型’原理图），然后在manage run -time environment的运行环境界面进行必要的选择，注意Startup不要勾选，选了后面容易出现启动冲突。点OK之后会自动弹出启动STM32CubeMX运行环境的对话框，点启动之后进行设置。
启动STM32CubeMX运行环境后，依次对管脚、时钟（点亮LED灯，将时钟源改成12MHz，其它默认配置即可）、工程管理进行配置，最后点GENERATE CODE如下图所示：
接下来打开main()函数，在while()添加以下代码，然后点编译Build，编译完成没有错误提示之后打开 “ST-LINK” 配套的上位机软件STM32 ST-LINK Utility（尽量不用Keil MDK-ARM下载，容易出问题）。
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCUConfiguration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes theFlash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay(500);
HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay(500);
HAL_GPIO_WritePin(LED3_GPIO_Port,LED3_Pin, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay(500);
HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port,LED4_Pin, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay(500);
HAL_GPIO_WritePin(LED5_GPIO_Port,LED5_Pin, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay(500);
HAL_GPIO_WritePin(LED6_GPIO_Port,LED6_Pin, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay(500);
HAL_GPIO_WritePin(LED7_GPIO_Port,LED7_Pin, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay(500);
HAL_GPIO_WritePin(LED8_GPIO_Port,LED8_Pin, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay(500);
HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(500);
HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(500);
HAL_GPIO_WritePin(LED3_GPIO_Port,LED3_Pin, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(500);
HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port,LED4_Pin, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(500);
HAL_GPIO_WritePin(LED5_GPIO_Port,LED5_Pin, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(500);
HAL_GPIO_WritePin(LED6_GPIO_Port,LED6_Pin, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(500);
HAL_GPIO_WritePin(LED7_GPIO_Port,LED7_Pin, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(500);
HAL_GPIO_WritePin(LED8_GPIO_Port,LED8_Pin, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(500);
}
/* USER CODE END 3 */
}
STM32ST-LINKUtility软件主要是下载程序（可执行hex文件），因此需要编程工具生成hex文件才行，下面将讲述常用工具Keil和IAR生成hex的配置。
Keil生成hex配置
Project->OptionsforTarget->Output勾选上“CreateHEXFile”，如下图
读取STM32内部FLASH及芯片信息
使用ST-Link连接硬件（STM32芯片），打开STM32ST-LINKUtility软件，连接芯片Tarage->connect或直接点击连接快捷按钮。点击“连接按钮”之前可以设置读取FLASH的起始地址、读取长度和数据显示的宽度。在正确识别芯片之后，打开需要下载的程序（hex）文件。打开hex文件（文件夹目录：D:\Stm32\Aboard test\LED test\RTE\Device\STM32F427IIHx\STCubeGenerated\MDK-ARM\STCubeGenerated）可以从菜单栏（File->OpenFile）打开，也可以直接讲hex文件拖动到FLASH区域（就像从电脑复制文件到U盘一样）。最后点“下载”（可以Taraget->Program，也可以直接点击下载快捷按钮），如下图所示：
3. 测试问题小结
由于第一次使用STM32CubeMX，对其配置不熟悉，导致浪费了很多不必要的时间，这方面网上有专门的介绍，大家不熟悉的可以去网上查看。
对HAL库理解不深，调用相关函数的时候有点茫然，需要多参考RoboMaster 开发板例程。
程序烧录问题是困扰我最久的问题，一开始怎么下载调试就是点不亮，后来采用在线调试还是不亮，退出在线仿真调试之后LED灯就亮了，猜测应该是烧写有问题，换成STM32 ST-LINK Utility烧录，问题解决。
