矩阵变换

摘自:旋转变换（一）旋转矩阵

平移矩阵

tx表示:在x轴方向上平移距离
ty表示:在y轴方向上的平移距离


平移矩阵.png
实例

旋转矩阵

二维旋转矩阵

绕任意点旋转


image.png
三维旋转矩阵

  • 绕X轴旋转


    绕X.png

  • 绕Y轴旋转


    绕Y.png
  • 绕Z轴旋转
    绕Z.png

    *绕任意轴
    绕任意轴

    如果向量是经过单位化的（单位向量），那么有u2+v2+w^2=1
    ，可以简化上述的公式，得到：
image.png
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