setSupportActionBar(mToolbar);
    // 参数：开启抽屉的activity、DrawerLayout的对象、toolbar按钮打开关闭的对象、描述open drawer、描述close drawer
    ActionBarDrawerToggle mDrawerToggle = new ActionBarDrawerToggle(this, mDrawerLayout, mToolbar, R.string.tab1, R.string.tab2);
    // 添加抽屉按钮，通过点击按钮实现打开和关闭功能; 如果不想要抽屉按钮，只允许在侧边边界拉出侧边栏，可以不写此行代码
    mDrawerToggle.syncState();
    // 设置按钮的动画效果; 如果不想要打开关闭抽屉时的箭头动画效果，可以不写此行代码
    mDrawerLayout.setDrawerListener(mDrawerToggle);

参考：

Toolbar DrawerLayout实现知乎app抽屉菜单侧边拉出并带有箭头动画效果