需要注意的点：
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1、单片机读取编码器脉冲时采用外部中断方式的缺点，由于脉冲频率较高，单片机频繁进入外部中断，出现了程序卡死在外部中断里的现象。
2、在订阅小海龟话题时：创建功能包需要依赖的功能包: roscpp rospy std_msgs ==turtlesim==
## 1、上位机部分
通过wifi和下位机进行通信，
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## 2、树莓派模块
### 2.1、ssh连接树莓派
假设在虚拟机上建立好了一个ROS工作空间（文件夹），功能包编译执行都没问题，我们将此文件夹通过ssh上传到树莓派，在树莓派上编译时出现了错误，此时，我们需要在在树莓派上重新建立一个工作空间，把功能包单独拷到新的工作空间下，编译才会成功。
### 2.2、HDMI转USB图像采集卡模块
用HDMI转USB图像采集卡模块可以采集树莓派的输出图像，步骤是用HDMI线接在树莓派和采集卡之间，将采集卡插在电脑上，打开相机，摄像头转为后置摄像头，就可以看见树莓派的桌面了。
### 2.3、分布式框架
概念：ROS是一个分布式计算环境。一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点，根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。
**（1）准备：**
- 所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。
- 每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己。
- 先要保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，需要将网络适配器改为**桥接模式**；
**（2）流程**
- 分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对方的IP地址和计算机名。
```
主（从）机的IP 主（从）机计算机名
```
- 设置完毕，可以通过 ping 命令测试网络通信是否正常。
```
IP地址查看名: ifconfig
计算机名称查看: hostname
测试是否和对方连通：ping IP地址(计算机名称)
```
- 在主机端~/.bashrc 文件后追加
```
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP
```
- 在从机端~/.bashrc 文件后追加：==从机可以有多台，每台都做如下设置:==
```
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP
```
构建好分布式框架之后，需要在树莓派端（主机）启动roscore（**必须主机端启动roscore**），不然会报错。
> （If you wanted to use a roscore on your workstation to work, while the turtlebot isn't running, you have to change your ROS_MASTER_URI to the name or IP of your workstation.）
注意搭建分布式框架在填写ip地址时，电脑（从机）端的ip地址每开一次机可能会变化，用ifconfig命令可以查看ip地址。
> 取消分布式框架，只需要把上面添加的那些语句用#注释就可以
### 2.4、话题订阅
```
// 4.创建订阅者对象，回调函数处理订阅的数据
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose",1000,doPose);
**注意这条语句不要放在while()循环里面**
```
- ros::spin()被动的接收topic，或者说纯粹的接收topic.
- ros::spinOnce()可以根据自己的需求设置接收频率。更加主动灵活。
```c
ros::Rate loop_rate(10);
while(ros::ok())
{
// can add some function
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
```
如果退化成下面这样的化，其实和ros::spin()是一样的。
```c
while(ros::ok())
{
ros::spinOnce();
}
```
从上面的对比中，其实可以看出，ros::spin()和ros::spinOnce() 还有一个重要的区别就是：
> ros::spinOnce() 可以配合其它函数，一起放在while循环中处理。也就是说，当程序中除了响应回调函数还有其他重复性工作的时候，那就在循环中做那些工作，然后调用ros::spinOnce()。
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## 3、STM32模块
### 3.1、ROS机器人的硬件连接：
STM32串口+TTL转USB模块（CH340）+ Linux硬件设备（树莓派\PC\TX2等等）线路连接：
> STM32的TXT、RXT和GND与ttl转USB模块的RXT、TXT和GND相接，USB接树莓派
确保装载Linux系统的设备，具有CH340\CH341的驱动，一般都有，但是TX2板子自带的系统就没有。
