G2o优化安装

1 下载地址

https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

g2o下载地址

2 安装依赖项

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 
sudo apt-get install libcholmod-dev（会报错）

• 备注

  • libcxsparse3.1.2对应的ubuntu14.04 LTS（trusty），ubuntu16.04 LTS（xenial）,对应的版本是libcxsparse3.1.4

  • 安装libcholmod-dev时, 输入sudo apt-get install libcholmod + [TAB键]，出现版本号安装

3 编译文件

解压文件夹
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install