PCL手记（贰）——PCD文件写入

Author: 琅琊土肥圆
E-mail: wt_lor@163.com
Date: 2018-09-21

上回书说道，如何读取PCD文件，本回则来讲讲如何将一个PointCloud结构写入pcd文件。闲言少叙，先上代码，然后一点点的讲解。代码如下。

/* pcd_write.cpp */

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;    // This point cloud should be filled with points.
  pcl::PCDWriter writer

  writer.write<pcl::PointXYZ>("filename.pcd", cloud);

  return 0;
}

关于点云点类型的问题，此处不再赘述，可以查阅上篇文章，或者到pcl的官网查阅相关文档。

不同于读取PCD文件，在写入PCD文件时，主要使用了如下两行代码。

pcl::PCDWriter writer;
writer.write<pcl::PointXYZ>("filenamepcd", cloud);

在上一节的CMakeLists.txt文件中，添加如下两行，用于添加编译pcd_write.cpp的内容。

add_executable(pcd_writer ./pcd_write.cpp)
target_link_libraries(pcd_writer ${PCL_LIBRARIES})

完整的CMakeLists.txt文件如下所示。

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)

project(pcd_read)

find_package(
  PCL 1.2 REQUIRED
)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})

add_executable(pcd_read ./pcd_read.cpp)
target_link_libraries(pcd_read ${PCL_LIBRARIES})
add_executable(pcd_write ./pcd_write.cpp)
target_link_libraries(pcd_write ${PCL_LIBRARIES})